SimonK Ansteuerungssoftware für Quadrokopter

Hallo zusammen,

ich möchte die Motoren eines Quadrokopters ansteuern, auf dessen Regler 
die SimonK Firmware geflasht ist. Überall lese ich, dass diese Firmware 
so toll sein soll, aber ich finde kein Datenblatt darüber. Wie steuert 
man die Motoren bzw. den Regler mit einem Mikrocontroller an? Gibt es da 
eine Doku oder ein Tutorial dazu? Vielleicht habe ich ja auch nur 
Tomaten auf den Augen, aber bis auf die Tatsache, dass man als Signal 
eine PWM verwendet finde ich nichts.

Danke
Michi