Invensense MPU6050 digital motion processing unit programmieren

[Tim . (cpldcpu)]

Keine ganz neue Frage: Ich bin auf der Suche nach Informationen zum 
Digital Motion Prozessor im Invensense MPU6050 und neueren 6 Achsen 
Intertialsensoren.

Der MPU6050 enthält eine Art Microtroller, der die Daten des 
Intertialsensors auswerten kann und die Ergebnisse über einen FIFO 
bereit stellt. Im Netz gibt es Binärimages für einige 
Standardanwendungen (z.B. den "Mantis" core). Wie der interne Speicher 
im MPU6050 beschrieben wird ist auch klar.

Es wäre allerdings praktisch, eigenen Code implementieren zu können, um 
z.B. den Filter besser beinflussen zu können. Evtl. passt ja sogar ein 
kompletter PID-Regler in den DMP-Core?

Zum Controller selbst hält sich Invensense ziemlich bedeckt. Ich habe 
bisher keinerlei Informationen über die Art des Controllers, 
Registermap, ISA etc finden können.

Weiss jemand hierzu genaueres? Ich freue mich über jeden Link.

- Wird diese Informationen überhaupt an jemanden heraus gegeben? Als 
einfacher Entwickler scheint man sie nicht zu bekommen.
- Um was für eine MCU handelt es sich?

[Tim . (cpldcpu)]

Zur Referenz ein paar Sachen, die ich gefunden habe:

Freie und inoffizielle Library zur Ansteuerung des MPU6050 mit DMP. Der 
DMP-Code ist als Binary enthalten:

https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050

Bilder vom MPU6050 Controller und Sensor-Die, leider relativ 
nichtssagen:

http://zeptobars.ru/en/read/Invensense-MPU6050-6d-MEMS-IMU-gyroscope-accelerometer

Das Patent zum Sensor mit integriertem DMP. Inzwischen erteilt - das 
wird ST und BST sicherlich einige Kopfschmerzen bereiten.

https://www.google.com/patents/US8250921

Ein weiteres Patent. Fig.2B scheint die Architektur der DMP-Einheit zu 
beschreiben. Leider ziemlich grob.

https://www.google.com/patents/US7907838