Keine ganz neue Frage: Ich bin auf der Suche nach Informationen zum Digital Motion Prozessor im Invensense MPU6050 und neueren 6 Achsen Intertialsensoren. Der MPU6050 enthält eine Art Microtroller, der die Daten des Intertialsensors auswerten kann und die Ergebnisse über einen FIFO bereit stellt. Im Netz gibt es Binärimages für einige Standardanwendungen (z.B. den "Mantis" core). Wie der interne Speicher im MPU6050 beschrieben wird ist auch klar. Es wäre allerdings praktisch, eigenen Code implementieren zu können, um z.B. den Filter besser beinflussen zu können. Evtl. passt ja sogar ein kompletter PID-Regler in den DMP-Core? Zum Controller selbst hält sich Invensense ziemlich bedeckt. Ich habe bisher keinerlei Informationen über die Art des Controllers, Registermap, ISA etc finden können. Weiss jemand hierzu genaueres? Ich freue mich über jeden Link. - Wird diese Informationen überhaupt an jemanden heraus gegeben? Als einfacher Entwickler scheint man sie nicht zu bekommen. - Um was für eine MCU handelt es sich?
Zur Referenz ein paar Sachen, die ich gefunden habe: Freie und inoffizielle Library zur Ansteuerung des MPU6050 mit DMP. Der DMP-Code ist als Binary enthalten: https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050 Bilder vom MPU6050 Controller und Sensor-Die, leider relativ nichtssagen: http://zeptobars.ru/en/read/Invensense-MPU6050-6d-MEMS-IMU-gyroscope-accelerometer Das Patent zum Sensor mit integriertem DMP. Inzwischen erteilt - das wird ST und BST sicherlich einige Kopfschmerzen bereiten. https://www.google.com/patents/US8250921 Ein weiteres Patent. Fig.2B scheint die Architektur der DMP-Einheit zu beschreiben. Leider ziemlich grob. https://www.google.com/patents/US7907838
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