Blockkommutierter BLDC (Pedelec) mit 2-Punkt Stromregelung

Hallo Forum,
hier habe ich schon geschrieben um was es geht:
Beitrag "Re: Schaltung gesucht (Spannungsanpassung für OP 2-Punktregelung)"

Da wohl einige der BLDC spezialisten wohl nicht under dem entsprechenden 
Thread suchen würden wollte ich es nocheinmal hier Posten.

Wie genau müsste ich den BLDC Motor schalten wenn ich den 
Zwischenkreisstrom messe und eine 2-Punkt-Regelung dieses Stroms 
benötige.

Wenn ich nur den oberen oder nur den unteren Teil des gerade aktiven 
Brückenteils takte geht der Motor in den Freilauf und ich sehe bei 
meinem IZK 0. Wenn ich beides takte sehe ich den Betriebsstrom negativ 
der in meinem Zischenkreis reindrückt (laut Simulation) wobei ich nciht 
weiß ob der das so mag. Und ich müsste halt irgendwie die vorhandene 
Schaltung umbauen damit ich den negativen Strom mitbekomme.

Bisher wird halt der gemessene Strom 2,5V-5V durch eine OP-Schaltung auf 
0-5V abgebildet damit ich es über einen Komparator mit dem Sollstrom 
(Gasgriff 0-5V) vergleichen kann.

Jetzt müsste ich ja auch die 2,5-0V (negativer Strom) auch auf 0-5V 
anpassen. Somit brauche ich praktisch einfach eine Betragsschaltung. 
Würde das mit einem Präzisionsvollbrücken Gleichrichter (OP-Schaltung) 
gehen?

Das Problem ist wohl der Offset von 2,5V. Die erste Schaltung geht nur 
wenn die Schaltung um 0 V pendelt...