KWP2000 on CAN

Hallo
ich bin auf der suche, nach Informationen zu der KWP2000 Kommunikation 
mittels CANbus.

das Problem ist, das es niemals richtig Standardisiert wurde. aber es 
gibt immer noch einige Steuergeräte, welche darüber kommunizieren.
Der Nachrichten Ablauf ist ja der gleiche wie auf K-Line.
(StartCommunication request usw.)

Allerdings habe ich gerade noch Verständnis, wie z.B. die 
initialisierung dort klappt.

Denn wenn man sich die Application Note oder API von Modulen und 
Controllern anschaut sind halt die CAN init usw beschrieben.
Aber um z.B eine 5 Baud init für KWP2000 durch zu führen muss ich die 
Pegel ja aktiv auf HIGH und LOW setzen können.

wie soll das gehen?
Danke