Geschwindigkeitsregelung für ALPS Motorpoti mit Atmega32

Hallo,

ich will mit einem Atmega32 und einem L293 die Verfahrgeschwindigkeit 
eines ALPS Motorpotis regeln.

Hierfür habe ich an den ENABLE-Pin des L293 ein Hardware-erzeugtes PWM 
mit einer Frequenz von ca. 32 KHz gelegt. Mit dem OCR1A-Register des 
Timers kann ich bereits manuell die Geschwindigkeit in gewissen Grenzen 
steuern.

Als Messglied verwende ich das Poti selbst. Der Schleifer gibt je nach 
Stellung eine Spannung zwischen 0V und 5V aus, die ich mit dem ADC 
(10bit) erfasse. Die aktuelle Position wird mit einer Frequenz von 1kHz 
ermittelt. Aus der Differenz zwischen zwei Messwerten kann ich so die 
aktuelle Geschwindigkeit des Faders ermitteln.

Nun will ich eine Funktion zur Regelung erstellen. Diese soll die 
Soll-Geschwindigkeit und die Ist-Geschwindigkeit als Parameter erwarten. 
Als Rückgabewert soll sie ein Wert für das OCR1A-Register liefern, um 
damit das Tastverhältnis des PWM-Signals zu beeinflussen.

Erste Versuche haben bislang eher schlecht ausgesehen.

Da es sich bei der Faderbewegung eher um langsame Vorgänge handelt, 
denke ich, dass ich keinen D-Anteil im Regler benötige. Deswegen habe 
ich bislang mit einem PI-Regler herumgespielt.

Hierfür habe ich die Seite 
http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik#PI-Regler zur Hilfe 
genommen.

Aber ich glaube mir fehlt da eine strukturierte Vorgehensweise.

Wie würdet ihr an die Reglererstellung und Reglereinstellung ran gehen?

Danke
matt