Gast
#3621020
Ich brauche nochmals eure Hilfe zum PID-Regler: Konkret geht es um die "Schwingungsmethode nach Ziegler/Nichols" (zu finden unter http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik ) Dabei gibt es die folgenden 5 Schritte: (Zitat von dieser Seite) 1) Einstellung des Reglers als reinen P-Regler: Ki = 0 und Kd = 0 2) Die Reglerverstärkung Kp wird solange vergrößert, bis sich der geschlossene Regelkreis an der Stabilitätsgrenze befindet und Dauerschwingungen ausführt. 3) Der dabei eingestellte Wert Kp wird als Kpkrit bezeichnet. 4) Die Periodendauer der sich einstellenden Dauerschwingung Tkrit wird gemessen. 5) Anhand der folgenden Tabelle werden dann die Reglerparameter bestimmt: Mit dem PID soll man folgende Formeln benutzen: A) Kp=0.6*Kpkrit B) Tn=0.5*Tkrit C) Tv=0.12*Tkrit und D) Ki = Kp/Tn E) Kd = Kp*Tv Ok, Kpkrit habe ich bestimmt und Tkrit ermittelt (ausgemessen). Tkrit = 11ms (A), (B) und (C) kann ich ausrechnen. Wie setze ich nun Tkrit in (D) und (E) ein? Als Tkrit=0.011? Da mein Regler alle 1ms aufgerufen wird, sind da vielleicht die Regelintervalle (11 * 1ms) gemeint? Also Tkrit = 11? Da in (D) und (E) Kp einmal durch Tn geteilt wird und einmal mit Tv multipliziert wird, und die Faktoren auch keine Einheiten haben, scheinen Tn und Tv keine Einheit zu besitzen. Kennt sich da jemand aus? Gibt es eigentlich ein Papier, welches etwas detailierter (aber trotzdem noch verständlich) beschreibt, wie man auf diese Pi-Mal-Daumen-Regel kommt? Oder sind diese Formeln mehr Erfahrungswerte, mit denen es in der Praxis meist gut funktioniert hat, aber es keinen so richtigen mathematischen Hintergrund gibt?