Hallo liebe Regelungs-Freaks, ich benötige für einen Prüfstand eine einfache Regelung, die ich in das vorhandene LabView Programm einbauen will. Es geht um einen Fahrrad-Bremsenprüfstand. Über einen (einheitenlosen D/A) Wert kann ich einen kleinen Zylinder ansteuern, der den Handbremshebel zieht. Von der Messkarte bekomme ich den Bremskraft-Wert des Rades in N zurück. Aufgabe ist es, einen Bremskraftwert vorzugeben (z.B. 100 Newton), der dann "gehalten" wird, auch wenn die Bremsbacken abnutzen. Nun habe ich leider noch nie einen PID-Regler implementiert und bin bei dem Thema noch ziemlich grün hinter den Ohren. Das soll sich jetzt ändern. Kann ich dem Regler als "prozesswert" einfach die Bremskraft geben und als "Sollwert" die Soll-Bremskeraft? Wie würdet ihr euch an die richtigen Reglerparameter ran tasten ? Ich würde erst mal den D und I Anteil auf 0 stellen und mit P anfangen. Freue mich auf eure Anregungen.
Gast
#3626201
Du kannst deine Strecke doch identifizieren oder? Gibst auf deinen Prüfstand einen Sprung und guckst dann die Streckenantwort an. Das Ganze kannst du mit LabVIEW aufzeichnen und dann dir eine gängige Methode aus der Regelungstechnik zur Bestimmung der Parameter herleiten.
Gast
#3638992
Was wäre denn da die "Gängiste"?
Inzwischen bin ich ein ganzes Stück weiter, auch was das grundsätzliche Verständnis eines PID Reglers angeht. Leider hat sich herausgestellt, dass der Aktor der bei unserem Prüfstand (mittels eines Druckluftzylinders) den Handbremshebel zeiht, nicht "fein genug" auf das Nachregeln reagiert und sich zu "schlagartig" bewegt, wenn der Kolben erst mal in Bewegung kommt. Grundsätzlich hatte ich jetzt in LabView eine Schleife gebaut, die alle x msec ausgeführt wird. Der Stellwert wurde von einem Durchlauf zum nächsten "durchgereicht" (also wie eine globale Variable). Der Ausgangswert des PID-Reglers wurde bei jedem Durchlauf auf diesen Stellwert aufaddiert, konnte den Wert also in die positive oder negative Richtung ziehen. Um "pi mal Daumen" Werte für P, I und D zu ermitteln, wird der Prüfstand mit dem Regler in Betrieb genommen, I und D auf 0 gestellt, und P so lange erhöht, bis das System anfängt zu schwingen. Aus der Periodendauer dieser Schwingung lassen sich dann per Faustformel P, I und D errechnen. Falls es euch interessiert poste ich noch ein paar Screenshots der Funktion und meiner "Schwingung", sowie die Faustformel (liegt alles auf Arbeit). Falls irgendwas nicht stimmen sollte, korrigiert mich gerne. Das ist mein bisheriges Verständnis von dem Thema ;)