Matlab/Simulink PID Filter mit Ordnung?

Hallo.

Ich habe in Matlab/Simulink für eine gegebene Strecke zum Regeln einen 
PID-Block verwendet und mittels "Tune" die Parameter eingestellt.
Jetzt habe ich einen PID Regler mit 4 Parameter:
P, I, D und Ordnung N.

Ich kenne leider nur den PID Regler ohne Ordnung und auch Google hat mir 
noch nicht weitergeholfen.

Kann mir jemand erklären, was es mit dieser Ordnung auf sich hat, wie 
die Struktur ausschaut und eventuell wie man diesen Regler in C 
implementieren kann?

LG