Invesense MPU9150 mit Stellaris LM3S8962 auslesen

Hallo zusammen,

ich hoffe ich schreibe das in das richtige Forum.
Wir sind gerade an einem Projekt für unser Studium. Wir müssen den oben 
erwähnten Sensor auslesen und die Daten auf dem PC darstellen. Die Gyro 
und Accelerometer Daten bekommen wir ohne Probleme, allerdings der 
Compass funktioniert nicht. Man muss ihn über einen Bypass ansteuern, 
was wir auch tun, jedoch bekommen wir nur nullen. Wir können allerdings 
das Statusbit auslesen vom Compass, bekommen also zumindest etwas. Ich 
habe irgendwo mal gelesen das der auf 10Hz ausgelesen wird. kann es 
daran liegen und wie lese ich ihn dann auf 10hz aus?
Hier noch unser Code soweit

2C_SetReg(I2C0_MASTER_BASE,SLAVE_ADDRESS,0x6B,0x40); //Power Managment 1
I2C_SetReg(I2C0_MASTER_BASE,SLAVE_ADDRESS,0x6B,0x04);
I2C_SetReg(I2C0_MASTER_BASE,SLAVE_ADDRESS,0x19,0x1); //sample rate


I2C_SetReg(I2C0_MASTER_BASE,SLAVE_ADDRESS,0x1A, 0x3); //config
I2C_SetReg(I2C0_MASTER_BASE,SLAVE_ADDRESS,0x6A,0x01); //user contrl
I2C_SetReg(I2C0_MASTER_BASE,SLAVE_ADDRESS,0x37,0x02); // BYPass Config
I2C_SetReg(I2C0_MASTER_BASE,SLAVE_ADDRESS,0x38,0x1);

I2C_SetReg(I2C0_MASTER_BASE,0xC,0xA,0x01); //Set Single Measurement Mode
I2C_ReadData(I2C0_MASTER_BASE,0xC,0x3,6); //Read data from Magnetometer

Ich hoffe jemand kann uns hier weiter helfen, da uns langsam die Zeit 
ausgeht :D.