Arduino Code verstehen und debuggen

nano Gast #3812869
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Hi Leute, ich habe hier ein Sketch, das ein Quadrocopter-Board steuert 
(MultiWii). Ich nehme es gerade in Betrieb und möchte den Code besser 
verstehen:

http://www.rcgroups.com/forums/showatt.php?attachmentid=6843977&d=1402555646

zugehöriger Thread:

http://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=488293

Was ich bisher verstanden habe:

- In der Datei MultiWii.cpp, bei void setup() geht es los

- dort wird initOutput aus Output.cpp aufgerufen. Wie sehe ich das in 
der IDE (also wo initOutput deklatriert ist), ohne initOutput in allen 
Dateien zu suchen - selbst dieses Suchen geht nicht mit der IDE?

- in initOutput wird PWM_PIN verwendet - wie ist dieses vorbelegt? Ich 
werde gabz verwirrt von den vielen #defines, wie kann ich erkennen, 
welches "zum Zuge kommt" ?
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