Positionierungssensor

Hallo zusammen,

ich möchte, dass sich mein Roboter über mehrere Sensoren seine Position
zu einer bis 5m entfernten Signalquelle bestimmen kann. Also einfach
beschrieben, irgendwo steht eine Lampe und über zwei Fotowiderstände
oder ähnliches kann mittels Triangulation der Abstand und die Richtung
bestimmt werden. Da aber eventuell Hindernisse im Weg stehen, denke ich
dass ein Schall oder Funksignal deutlich besser geeignet ist. Die
Sensoren müssten dann einen Winkel ermitteln, unter dem das Signal
empfangen wird. Gibts denn Mikrophonarrays die sowas leisten? Ein
anderer Ansatz könnte die unterschiedliche Laufzeit des Signals sein,
dass aber wiederum würde eine sehr genaue Uhr voraussetzen?

Bin auf Eure Ideen gespannt!
Sonst noch ein schönes Wochenende

Poseidonius