STM32F4 In Application Programming

Hallo zusammen,
ich habe eine Frage bezüglich der In Application Programming Methode 
über den CAN Bus für einen STM32F407VGT.
Hat jemand Erfahrung damit und eventuell sogar einen Beispielcode damit 
man sich das ganze mal anschauen könnte?
Das einzige was ich bisher gefunden habe waren Dokumente für das IAP 
über USART, I2C usw.
Leider war die Suche das ganze über den CAN zu lösen bisher erfolglos, 
obwohl der Mikrocontroller diese Option bietet.

Danke schonmal für Eure Vorschläge!