CanOpen Absturzsicherheit mit Adapter

Manuel Gast #3924733
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Hi!

Ich habe hier einen CiA 402 konformen Papst Antrieb, der mit einem 
USBtoCan-Adapter angesteuert wird.
Das ganze geschieht mit der Kickstart-Software (EBM Papst).

Der Antrieb macht jetzt folgendes:
- Initialisierung in den Profile Velocity Mode
- Velocity: 2000 bis zu einem Endschalter
- Stillstand für 5 Sek
- Velocity: -2000 bis zu einem Endschalter
- Stillstand für 5 Sek

Das klappt soweit gut.
Da das ganze für einen Dauerlauf gedacht ist und daher unbeaufsichtigt 
läuft, hat das den Haken, dass falls der Rechner abstürzt und der 
Antrieb gerade den Befehl "Fahr los" bekommen hat, er nicht mehr auf die 
Endschalter reagiert und alles zu Klump fährt.

Ich bin jetzt auf der Suche nach einer Lösung die
a) den Antrieb zyklisch abfragen lässt ob der Rechner noch reagiert oder
b) einer sicheren Motorstrom(drehmoment)begrenzung. Das Objekt 0x6072 
scheint wenig Einfluss zu haben.

Hat da einer ne gute Idee?
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Manuel Gast #3924894
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Danke für den Hinweis. Hab mir das mal angesehen und das Objekt 607D 
scheint nur im Profile Position Mode benutzt zu werden.

Wenn ich da jetzt allerdings mit Home-Position und Software-Limits 
anfange wird das für unseren Mechaniker zu kompliziert. Es sollte 
möglichst eine "Ein-Knopf-Lösung" sein, daher fand ich den 
Velocity-Modus sehr gut.

Das mit dem Heartbeat muss ich mir mal genauer anschauen, wäre aber wohl 
die beste Lösung.

Ansonsten fällt mir nur noch ein den Profile Position Modus zu nehmen 
und die Position zyklisch immer wieder in kleinen Schritten zu erhöhen 
bis zum Endschalter und dann zu verringern bis zum anderen Endschalter.
Dann fährt er wenigstens nur kurze Strecken und bleibt stehen sobald 
irgendwas nicht stimmt.
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Manuel Gast #3924998
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Ach ich machs einfach anders.
Hinter die zwei Endschalter kommen nochmal Endschalter, die die 
Versorgungsspannung vom Antrieb kappen wenn die betätigt werden sollten.

Denke dann ist das sicher genug.

Danke für die Hilfe!
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