Erfahrung mit TMC429+TMC26x-EVAL Board & Arduino

Hallo Zusammen,

ich möchte zwei Schrittmotoren mit einem Arduino Mega2560 betreiben.
Beiden Motoren sind für eine Regelung gedacht und werden voraussichtlich 
ständig antrieben werden.

Ich dachte zum Test an folgende Produkte:

TMC429+TMC26x-EVAL Board
http://www.trinamic.com/products/integrated-circuits/evalboards/tmc429-tmc26x-eval

QSH4218 stepper
http://www.trinamic.com/products/motors/motors-stepper/qmot-qsh4218

Mein Ziel ist es über SPI Sollposition und Sollrichtung an TMC429 zu 
schicken und eine Antwort zu bekommen, wenn diese Position erreicht ist.

Hat jemand damit Erfahrung gesammelt? Vielleicht hat jemand auch ein 
Bsp.-Code für mich.

Hat jemand auch schonmal StallGuide zur Endlagenüberwachung (Anschlag) 
verwendet?

Besten Dank im Voraus für Eure Hinweise.

Beste Grüße
Kalle