SAMD20 - ISP über SWD oder SAM-BA

Hallo!

Ich habe in einer Schaltung mehrere ATSAMD20G15 eingesetzt, die soweit 
auch gut laufen.

Im moment programmiere ich die ATSAMD20G15 über SWD (Atmel ICE). Später 
soll die Firmware dieser Controller aber von einem Hauptcontroller aus 
im System programmiert werden (ISP). Hierfür scheint ja die 
Programmierung über UART (SAM-BA) vorgesehen zu sein. Da die UART aber 
eine 1:1 Schnittstelle ist, würde ich mehrere UART Anschlüsse im 
Hauptcontroller benötigen (habe ich nicht) oder ich müsste eine externe 
Multiplexerschaltung für die Signale einsetzen. Dass möchte ich aber 
ungerne.

Kann ich die ATSAMD20G15 genau so wie der Atmel ICE über die SWD 
programmieren? Gibt es für die Atmel SWD eine Dokumentation oder 
Sourcecode?

Grüße
Andre