Brushed DC Motor - Strommessung

Pepe Gast #3957051
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Hallo.
Habe einen Motorcontroller, der bisher mit einem PID-Regelkreis eine 
Lageregelung vornimmt. (fPWM = 20KHz; Regeltakt = 100us; Brushed DC 
Motor)
Möchte jetzt auf Kaskadenregler umstellen.

Hab die bisherige Schaltung entsprechend erweitert, dass ich auch den 
Motorstrom messen kann. ( ACS712 )
Hab jetzt mal per Oszi gemessen: Spannung Motor Phase (PWM Signal) & 
Motorstrom ( am VIOUT des ACS712 ). Wie zu erwarten, hab ich einen 
Stromripple.

Wie wird normalerweise der Strom für die Stromregelung gemessen ? 
RC-Tiefpass, Bildung des Durchschnittswertes über eine PWM Phase ? 
Oder...

Pepe.
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Stefan F. Gast #3957075
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Das Gefährt würde ich gerne mal sehen, das innerhalb von 100ms anfahren 
kann, dann geregelt wird und dann anhalten kann.

Im Prinzip stimme ich Dir jedoch zu, der Regeltakt sollte zur Anwendung 
passen.
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Pepe Gast #3957088
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Ich hab nicht gesagt, dass wir dann sauber an der Zielposition stehen. 
Die Fahrt ist zwar nach der Zeit "beendet", schwingt dann noch circa 
100ms um seine Endlage, bis es dann wirklich ruht. Wir verwenden als 
Motor einen A-max22 von Maxon, der an der Welle nur einige Gramm an 
Gewicht bewegen muss. Ist von der Zeit sicherlich grenzwertig, aber 
wenn's halt sein muss...

PS. Vielleicht könnte man die Fahrt auch als Sprung bezeichnen :-)
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