HD44780 am SAMD20 mit FreeRTOS

Hallo,

ich möchte ein HD44780 Display an einem SAMD20 anbinden auf dem FreeRTOS 
läuft.

Ohne FreeRTOS lasst sich eine AVR Lib ja einfach portieren. Da kann man 
die notwendigen Delays mit delay_us (systick) des ASF erzeugen. Aber 
sobald ich die delay auf (cycle) umstelle, funktioniert nichts mehr. Die 
Delays mit Systick kann ich aber aus FreeRTOS herraus nicht verwenden da 
anhand des Systicks ja das Betriebssystem versorgt wird.
Wie kann ich aus FreeRTOS herraus im us-Bereich delays erzeugen? 
Beziehungsweise gibt es irgendwo eine lib für FreeRTOS die man auf den 
SAMD20 anpassen kann?

Gruß
Hans