Lead - Lag Kompensator für Motor

[Bert S. (kautschuck)]

Hi,

Ich versuche zu verstehen, wie man einen Lead - Lag Kompensator für
das plant

$$G(s) = \frac{6667}{s(s+33.7)(s+2000)}$$

finden kann, s.d folgende Spezifikationen erfüllt sind für einen step 
input:

- rise time t_r < 0.3s
- controller output |u(t)| <= 1 für alle t
- overshoot M_p < 5%

Der overshoot kann ja mit einem Lead Kompensator durch erhöhen der 
Phasenreserve gesenkt werden, erhöht aber den controller Output. Die 
rise time nimmt mit einer höheren Verstärkung ab, doch der Kontroller 
output wird dabei riesig. Wie kann ich die Spezifikationen für t_r und 
M_p erreichen, ohne hohe Verstärkung, die mir |u(t)| >> 1 macht?
Würdet ihr die Root Locus Methode verwenden?

Gruss Bert

[Bert S. (kautschuck)]

Ich habe mal einen Lag Kompensator entworfen mit sisotool:

$$K*L(s) = 60 * \frac{1+0.082s}{1+0.1s}$$

der die Spezifikationen für die rise time und den overshoot erfüllt, 
doch
|u(0)| liegt bei 50 und ist somit >> 1.

Wie genau kann ich den Kontroller Output begrenzen?

Gruss Bert