Im übrigen: Du hast ein LCD.
Das kann man auch benutzen um sich nicht nur die Dinge ausgeben zu
lassen, die man ohnehin an den Servos sieht (nämlich welche Position sie
anfahren sollen). Das kann man auch benutzen um sich zb so Dinge wie
Regelfehler oder Summe des Regelfehlers ausgeben zu lassen und dann
daraus seine Schlüsse zu ziehen, wie es kommt, dass phix sich nicht auf
einen konstanten Wert einregelt.
Hilfreich ist dazu natürlich, wenn man mal anfangen würde sich ein paar
Komfortfunktionen zu bauen.
Und das beginnt damit, dass man sich erst mal ein paar vernünftige LCD
Funktionen baut. In dem Zustand, in dem die jetzt sind, sind sie zwar
die unterste Ebene, aber der ganze Mittelbau fehlt da und das ist
schwachsinnig.
Wenn man für eine Wertausgabe da jedesmal die Sequenz
1 | BOD = 0;
|
2 | SDatLCD = 0x83; //DDRAM address 00
|
3 | LCDWriteByte(); //1. Zeichen 1. Zeile
|
4 | BOD = 1;
|
5 |
|
6 | sprintf(zeile1, "%3d", phix);
|
7 | for (i = 0; i < 6; i++) {
|
8 | SDatLCD = zeile1[i];
|
9 | LCDWriteByte();
|
10 | };
|
selbst hinprogrammieren muss, anstatt da ein paar Hilfsfunktionen zu
haben
1 | void lcdString( const char* str )
|
2 | {
|
3 | while( *str ) {
|
4 | SDatLCD = *str++;
|
5 | LCDWriteByte();
|
6 | }
|
7 | }
|
8 |
|
9 | void lcdInt( int wert )
|
10 | {
|
11 | char buffer[10];
|
12 | sprintf( "%3d", wert );
|
13 | lcdString( buffer );
|
14 | }
|
so dass man anstelle des Originalwustes zumindest mal schreiben kann
1 | BOD = 0;
|
2 | SDatLCD = 0x83; //DDRAM address 00
|
3 | LCDWriteByte(); //1. Zeichen 1. Zeile
|
4 | BOD = 1;
|
5 |
|
6 | lcdInt( phix );
|
und sich dann vielleicht sogar noch eine Funktion schreibt, mit der man
den Cursor dadurch positioniert, indem man Zeile und Spalte angibt
1 | void lcdGoto( int zeile, int spalte )
|
2 | {
|
3 | ....
|
4 | }
|
so dass man dann nicht mehr als Programmierer selbst die 0x83 ausrechnen
muss, sondern nur noch
1 | ...
|
2 | lcdGoto( 0, 0 );
|
3 | lcdInt( phix );
|
4 |
|
5 | lcdGoto( 1, 0 );
|
6 | lcdInt( phiy );
|
7 | ...
|
schreibt, dann verliert auch die Ausgabe der anderen internen Werte
ihren Schrecken, weil sich das einfach und simpel während der
Entwicklung machen lässt. So wie es jetzt ist, ist das LCD Subsystem zu
simpel gestrickt, so dass klarerweise jeder davor zurückschreckt Werte
wie zb den gemessenen IstWert mal auf dem LCD ausgeben zu lassen.
Fazit: Etwas Zeit in Basisroutinen zu investieren lohnt sich, wenn
dadurch die restliche Programmentwicklung einfacher und schneller wird.
Und dann kann man auch mal die Werte online und live studieren um
rauszufinden ob und was da schwingt und warum die Servos ständig neue
Positionen anfahren sollen und wie sich diese neuen Positionen aus den
gemessenen Istpositionen und der Regelgleichung ergeben.
Und plötzlich ist man dann tatsächlich Entwickler der aktiv an seinem
Programm arbeitet und nicht mehr Fragesteller in einem Forum, der andere
braucht um rauszufinden warum das von ihm Hingeklatschte dynamische
System nicht funktioniert.
