SPS über Canopen mit Servoantrieb verbinden

Moin,

ich habe eine Frage zum Thema Canopen:

Ich betreibe Vorüberlegungen, ob mittels Wago-SPS (PFC200) über Canopen 
ein Servoantrieb angesteuert werden kann. Der Antrieb steht noch nicht 
fest.

Die Antriebsverstärker unterstützen in der Regel das Drive Profil DS402. 
Dies habe ich jetzt jedoch nicht bei den Wago-Bibliotheken und 
Anwenderhinweisen gefunden.

Allerdings ist mir nicht klar, was die Inhalte des Drive Profils sind. 
Ist der Inhalt nur das Object-Directory mit den Parametern und Cob-IDs?

Dann hieße das: Es reicht aus, wenn es ein EDS-File gibt, mit dem ich 
die entsprechenden Parameter schreiben/lesen kann. Den 
Zustandsautomaten, um den Antrieb betriebs bereit zuschalten, müsste ich 
dann selbst bedienen (Statuswort/Kommandowort)

Ich würde mich freuen, wenn einer der CANOPEN-Könner die Rolle der 
Profile erläutern könnte.

Gruß Illi