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Integrieren mit uC
Gast
#4217130
Hallo zusammen, Auf einen Arduino UNO würde ich gerne einen PID-Regler programmieren. Numerische Integrationsmethoden sind mir bekannt. Es geht mir mehr um eine Empfehlung zum Vorgehen. Mir schwebt eine ISR vor die durch einen Timer ausgelöst wird. Dadurch würde sich ein eingermassen "präzises" dT ergeben. Wird dies so realisiert oder bin ich völlig auf dem falschen Weg? Cheers, Sam Ist OK. Hier ist ein einfaches Beispiel: https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#Pseudocode den Code von "start:" bis "goto start" in der ISR ausführen. Das "wait(..)" brauchst du nicht, da du ja bestimmen kannst, wie oft die ISR aufgerufen wird. Gruß Die Application Note AVR221 beschreibt die Implementierung eines 'ISR-losen' PID Reglers auf AVR MC. Interessante Lektüre ists auf jeden Fall: PDF: http://www.atmel.com/Images/doc2558.pdf Code: http://www.atmel.com/images/AVR221.zip
Gast
#4217144
Besten Dank für die konstruktiven Antworten! Hallo, bleibt höchstens anzumerken, dass die Algorithmen, die man normalerweise unter "numerische Integrationsmethoden" versteht (außer Euler) nur einsetzbar sind, wenn man den Zeitpunkt der Funktionsermittlung selber bestimmen kann (da in der Regel bei der Bestimmung Kenntnisse über einen möglichen "zukünftigen" Verlauf notwendig sind). Daher ist jede numerische Integration bei einer Echtzeitregelung eine einfache Summation in mehr oder weniger festen Zeitabständen (vergleichbar mit Euler). Reicht dies nicht aus, müssen Informationen über die Regelstrecke eingearbeitet werden (wie z.B. bei der modellbasierten Regelung). Schöne Grüße, Martin Antwort schreiben |
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