CAN Bus wie überwachen?

[modBUS (Gast)]

Hi,
ich würde gern ein CAN Bus auf (weiche) Fehler überwachen.

Meine olle 'c_can' Node meldet bei
ip -s -d link show can0
nur
can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode 
DEFAULT qlen 10
    link/can
    can state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 1000
    bitrate 100000 sample-point 0.875
    tq 625 prop-seg 6 phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1
    c_can: tseg1 2..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..1024 brp-inc 1
    clock 24000000
    re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
    6          0          0          12         19         6
    RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast
    41733936   5217470  0       0       0       0
    TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    55442156   6930311  0       7       0       0

'arbit-lost' wird z.B. garnicht hoch gezählt :-(

Ich frage mich wie die Profis ihre CAN Busse auf typische Fehler 
überwachen.

Also auch Fehler wie z.B.:
CAN_H liegt schon seit x Milisekunden auf +12V
oder
CAN_L fürt viele kurze Impulse mit Tpulse << 1/Bitrate
etc..