Symmetrisches Optimum und Betragsoptimum

Hi kann mir jemand bitte helfen folgendes besser verstehen zu können, da 
ich noch etwas unsicher bin.

Betragsoptimum: Verwende ich wenn weder Regler noch Regelstrecke 
I-Anteile haben.

Symmetrisches Optimum: Regler und Regelstrecke haben beide I-Anteil.


Wann gilt Polstellenkompensation? Manchmal wird es bei Klausuraufgaben 
verlangt, dann ist es kein Problem. Manchmal wird es jedoch einfach 
angewendet ohne erwähnt zu werden, also es wird explizit verlangt es zu 
verwenden. Ich gehe mal davon aus das es beim Betragsoptimum angewendet 
werden muss.