Der Kuka LWR Arm hat Drehmoment Sensoren in jedem Gelenk.
Da das ganze ein Technologietransfer vom DLR ist gibt es zu frühen
Versionen davon viele Veröffentlichungen die (mehr oder weniger, Uni
Bib) offen einsehbar sind.
Natürlich sind ein gutes Dynamikmodell und entsprechende Controller
(Software) notwendig um das umzusetzen.
Zwischen steifem Verhalten (position based controller) und nachgiebigen
Verhalten (compliance or zero force controller) muss entsprechend
umgeschaltet werden. (Wobei ein sehr hart eingestellter compliance
controller sich annähernd wie ein position based controller verhält,
weiche Übergänge sind also möglich.)
Die Sache mit dem Motorstrom geht auch, liefert aber viel weniger
feinfühlige Ergebnisse (Reibung die nicht sauber modelliert werden
kann). Universal Robots benutzt das Konzept in ihren (wesentlich
billigeren im Vergleich zu Kuka) Robotern.
Die Messung mit einem 6D force/torque sensor im TCP ist auch möglich
(Robotiq bietet einen Sensor an der direkt mit einen Universal Robots
Robot kombiniert werden kann). Der Preis professioneller FT-sensoren
macht dies aber finanziell nicht ansprechender. Zusätzlich ist ein
schneller Control-loop hier notwendig und nur möglich wenn der Roboter
ein entsprechendes schnelles Interface bereitstellt.
