I2C für Servo Controller PCA9685

Pascal Chevron Gast #4559938
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Hi

Ich versuche mich gerade das erste mal an I2C um eine Servo anzusteuern.
Es wird ein PCA9685 verwendet, denn ich mit einem Arduino Uno über GND, 
SDAm und SCL verbunden habe.

Datenblatt: https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/PCA9685.pdf

Ich möchte also nun die PWM Frequenz auf 50Hz setzen und den duty cycle
zwischen 0.8ms bis 2.2ms. Aus dem Datenblatt habe ich entnommen, dass
das Bit SLEEP im MODE1 Register(#0x00) auf 1 gesetzt werden muss um den 
Prescaler zu setzen.

Bei der Berechnung des Prescalers fehlt mir die osc_clock, wo kann ich 
die finden (ich verwende die interne clock)? Die Berechnung ist dann auf 
S.25 des Datenblattes.

Ich habe noch nicht ganz verstanden, wie man die PWM der einzelnen
Outputs setzen kann; Die einzelnen Register für die Ausgänge sind ja 12 
bit und daher mit Low/High adressierbar. Ist der Wert denn ich dort 
reinschreibe direkt die Limite für den Counter? Also wenn ich jetzt z.B
500 reinschreibe ist der duty cycle 500/4096?

Hier noch den Code, denn ich implementiert habe:

1
//Test PCA9685 Servo Driver

2


3
#include <Wire.h>

4


5
void setup() {

6
  // Start I2C

7
    Wire.begin(); 

8
  

9
  // Set Sleep Flag in MODE1 Regsiter to 1 to activate Prescaler

10
    //Access MODE1 Register

11
    Wire.beginTransmission(0x00);

12
    //Write Sleep Flag to 1 (Bit 4)

13
    Wire.write(byte(0x04));

14
    Wire.endTransmission;

15


16
  // Set Prescaler 

17
    //Access PRE_SCALE Register -> FEh

18
    Wire.beginTransmission(0xFE);

19
    //We want 50Hz, 12bit Register

20
    Wire.write(byte(0x??)); //osc_clock benoetigt

21
    Wire.endTransmission;

22
    

23
  //PIN4 Set Value to 307

24
    Wire.beginTransmission(0x16);

25
    .....

26


27
}

28


29
void loop() {

30
  // put your main code here, to run repeatedly:

31


32
}


Grüsse Pascal
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Pascal Chevron Gast #4560011
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Ich habe das ganze mal folgendermassen versucht, jedoch gibt es kein PWM 
Signal aus. Zusätzlich habe ich noch VCC des Arduino mit VDD des PCA9685 
verbunden.

1
#include <Wire.h>

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3
#define Out4_L 0x16

4
#define Out4_H 0x17

5


6
void setup() {  

7
  // Start I2C

8
    Wire.begin(); 

9
  

10
  // Set Sleep Flag in MODE1 Regsiter to 1 to activate Prescaler

11
    //Access MODE1 Register

12
    Wire.beginTransmission(0x00);

13
    //Write Sleep Flag to 1 (Bit 4)

14
    Wire.write(byte(0x04));

15
    Wire.endTransmission();

16


17
  // Set Prescaler 

18
    //Access PRE_SCALE Register -> FEh

19
    Wire.beginTransmission(0xFE);

20
    //We want 50Hz, 12bit Register

21
    Wire.write(byte(0x79)); //121 -> 50Hz

22
    Wire.endTransmission();

23


24
  //PIN4

25
    //LED4_ON_L

26
      Wire.beginTransmission(Out4_L);  

27
      // Write Value between 204 and 409

28
      Wire.write(byte(300));

29
      Wire.endTransmission();

30
    //LED4_ON_H

31
      Wire.beginTransmission(Out4_H);  

32
      // Write Value between 204 and 409

33
      Wire.write(byte(300>>8));

34
      Wire.endTransmission();

35
}
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Pascal Chevron Gast #4560046
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Ich habe noch einige Fehler entdeckt, beispielsweise das mit der ON/OFF 
Time. Diese sollten nun korrekt gesetzt sein, doch leider passiert immer 
noch nichts an PIN4.

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#include <Wire.h>

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3
#define Out4_ON_L 0x16

4
#define Out4_ON_H 0x17

5
#define Out4_OFF_L 0x18

6
#define Out4_OFF_H 0x19

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10
//global Variables

11
uint16_t pwm_val[3]={300,300,300}; //Holds the actual Values for PWM

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void setup() {

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  //Serial

15
  Serial.begin(9600);

16
  Serial.setTimeout(50);

17
  

18
  // Start I2C

19
    Wire.begin(); 

20
  

21
  // Set Sleep Flag in MODE1 Regsiter to 1 to activate Prescaler

22
    //Access MODE1 Register

23
    Wire.beginTransmission(0x00);

24
    //Write Sleep Flag to 1 (Bit 4)

25
    Wire.write(byte(0x04));

26
    Wire.endTransmission();

27
    

28
    delay(1);

29
    

30
  // Set Prescaler 

31
    //Access PRE_SCALE Register -> FEh

32
    Wire.beginTransmission(0xFE);

33
    //We want 50Hz, 12bit Register

34
    Wire.write(byte(0x79)); //121 -> 50Hz

35
    Wire.endTransmission();

36


37
    delay(1);

38
    

39
  //Deactivate Sleep Mode after Prescaler set:

40
    //Access MODE1 Register

41
    Wire.beginTransmission(0x00);

42
    //Write Sleep Flag to 1 (Bit 4)

43
    Wire.write(byte(0x00));

44
    Wire.endTransmission();

45


46
  //Init LED4 ON Time

47
  //LED4_ON_L

48
      Wire.beginTransmission(Out4_ON_L);  

49
      Wire.write(byte(0));

50
      Wire.endTransmission();

51
    //LED4_ON_H

52
      Wire.beginTransmission(Out4_ON_H);  

53
      Wire.write(byte(0));

54
      Wire.endTransmission();

55
    //LED4_OFF_L

56
      Wire.beginTransmission(Out4_OFF_L);  

57
      // Write Value between 204 and 409

58
      Wire.write(byte(pwm_val[0]));

59
      Wire.endTransmission();

60
    //LED4_OFF_H

61
      Wire.beginTransmission(Out4_OFF_H);  

62
      // Write Value between 204 and 409

63
      Wire.write(byte(pwm_val[0]>>8));

64
      Wire.endTransmission();

65
}
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Pascal Chevron Gast #4560067
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Ich habe das mit der Adressierung falsch verstanden. Der PCA9865 hat 
anscheinden eine eigene Adresse und dann hat noch jedes Register eine 
Adresse. Zugriff also in etwa so:

1
void write8Bits(uint8_t reg, uint8_t val){

2
    Wire.beginTransmission(address);  

3
    Wire.write((uint8_t)reg);

4
    Wire.write((uint8_t)val);

5
    Wire.endTransmission();

6
}


Doch was ist die Adresse des PCA9865?
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Pascal Chevron Gast #4560284
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Habe ich nun genommen, doch manchmal scheint die Library einen Bug zu 
haben und die Servos werden nicht angesteuert. Auch scheint mir das 
ganze sehr träge zu sein. Vielleicht sollte ich besser einfach die Timer 
des Arduinos benützen und selbst was schreiben.
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