CANopen Frage zu Boot-Up

Hallo,

ich versuche mich gerade an CANopen und mir ist nicht ganz klar, wie das 
mit der Boot-Up Nachricht funktioniert.

Wenn der NMT-Master vor dem NMT-Slave im CAN-Netz aktiv ist, dann ist es 
ja so:
1) NMT-Slave sendet BootUp --> Wechsel in pre-operational
2) NMT-Slave sendet Heartbeat

Wie sieht das aus, wenn der NMT-Master erst nach dem NMT-Slave ins 
CAN-Netz kommt?
1) Wird solange eine BootUp Nachricht gesendet, bis es mit einem ACK 
(also mind. 1 weiterer CAN-Knoten vorhanden) bestätigt wird und dann in 
den pre-operational Modus gewechselt?
2) Oder kann man sofort nach einmaligem Senden der Bootup Nachricht, 
also auch ohne ACK, in den pre-operational Modus wechseln und Heartbeats 
senden? Checkt das der NMT-Master dann?

Irgendwie versteh ich den Sinn hinter der Boot-Up Nachricht nicht, da es 
ja sehr ähnlich zu den Heartbeats ist. Oder ist diese nur wichtig, da 
die Heartbeats nicht zwingend verwendet werden müssen?

DANKE!