CANopen PDO Frage

Hallo.

Ich habe eine Frage zu CANopen PDOs.
Und zwar möchte ich am Slave-Node ein PDO zum Versenden von 
Eventbasierten Daten verwenden. Da je nach Event verschiedene 
Zusatzdaten benötigt werden ist nun meine Frage, wie das mit CANopen 
richtig zu implementieren ist.

Beispiel:
STOP-Event
  PDO1 : [0] Event-Byte
         [1-2] Zeitpunkt

START-Event
  PDO1 : [0] Event-Byte
         [1] Status-Byte
         [2-3] Zeitpunkt
         [4-7] 32 Bit-Wert

Der Zustand OPERATIONAL soll dabei nicht verlassen werden.

Kann das mithilfe von "Dynamic PDO Mapping" realisiert werden? Darf 
dabei das Mapping vom Slave selbst verändert werden?