CPU Leistung im vornherein bestimmen - quadcopter

Hi,

ich möchte mir einen einfachen Quadcopter selber bauen.

Wie kann man im vornherein grob ermitteln welche CPU-Leistung man dafür 
braucht?

Position/Fluglage soll mit einen digitalen IMU und Tiefpassfilter 
ermittelt werden. Das Positions/Lagesignal geht auf 3 Regler (rollen, 
kippen, neigen) und danach auf die PWM Einheit.

Ich will vorerst keine Fernbedienung integrieren. Der Copter soll 
einfach erstmal nur waagrecht schweben und eine Störung möglichst 
schnell ausregeln.

Gibt es eine Möglichkeit grob zu bestimmen welche minimale 
Rechenleistung und damit welchen uC man mindestens braucht?

mfg