MPU 6000 über Raspberry Pi mit SPI programmieren

Hallo liebe Community,

ich habe sogutt wie keine Kentnisse in praxisnaher Programmierung 
sondern nur Grundkenntnisse in theoretischer C - Programmierung.

Zurzeit arbeite ich an einer Arbeit (zum ersten mal mit dem RaspberryPI 
2B).

Ich möchte gerne den Lagesensor MPU Sensor 6000 an eine Platine 
anbringen um die Lage der Platine in Echtzeit auslesen zu können und die 
Messdaten in einer csv Datei zu speichern.

Die Kommunikation soll über SPI erfolgen

Welche Bibliotheken benötige ich und wieso?

Wie, wofür und welche Register spreche ich an?

Wie würde der Code aussehen?

Ich bin sehe neu in dieser Thematik und würde mich über ausführliche 
Antworten ganz stark freuen.