Sensorlose Lastwinkelerkennung

Guten Tag zusammen,

die Firma Trinamic benutzt den sogennanten stallGuard.
Diese ist eine Sensorlose Lastwinkelerkennung.

Ich frage mich wie diese Funktionieren soll ?
Wenn ich Sensoren verwenden würde, würde ich Hall-Sensoren verwenden und 
diese auswerten. Aber Sensorlos kann ich mir kaum vorstellen das dies 
Funktioniert bzw. wie es funktionieren soll.

Hat jemand eine Ahnung wie die das anstellen ?