Triangulation aus mehreren Messpunkten

Tom Gast #4720896
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Hallo,
vielleicht bin ich einfach zu blöd um google zu bedienen, aber mit der 
Suche nach "Triangulation" etc. finde ich einfach nichts...

Ich habe mehrere (>2) Messpunkte mit einem Entfernungswert, z.B:

x1=0; y1=0; d1=5;
x2=5; y2=1; d2=1;
x3=4; y3=0; d3=1;

Als Ergebnis möchte ich jetzt die Koordinate haben, die den Fehler zu 
den Messpunkten minimiert, und ggf. (optional) einen Fehlerwert um die 
Qualität der Triangulation einzuschätzen.

-> x0=5; y0=0; e0=0;

Da muss es doch einen fertigen Algorithmus geben...
Wo finde ich sowas?

Daten kommen von einem ESP8266 und liegen in einer MySQL Datenbank, ist 
im Prinzip aber egal... Auswerten könnt ich direkt in C ausm ESP oder 
nachgelagert in MySQL/PHP.
Bin für Hinweise dankbar.
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Tom Gast #4720918
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Mir ist schon klar wie das Problem gelöst wird - also jetzt rein 
grafisch. Ich bin aber kein Mathematiker und kann mir das jetzt nicht 
selbst herleiten und Fehlerminimierung etc. betreiben.

Das ist ja jetzt nun wirklich kein neues Problem... Muss doch einfach 
eine Funktion geben (in C  PHP  JS  MySQL  Whatever) wo ich meine 
Tabelle mit Messwerten rein werfe und ein Ergebnis bekomme?
Ich suche wirklich eine konkrete Implementierung oder einen konkreten 
Namen des Verfahrens anhand dessen ich eine Pseudoimplementierung o.ä. 
finden kann. Hier ist es echt unnötig das Rad neu zu erfinden. Ich denke 
mir fehlen einfach die Fachbegriffe um richtig danach zu suchen.
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