Kollmorgen Antriebsregler auf EtherCAT umrüsten

[Lys A. (jazz_89)]

Hallo lieber Mikrocontroller'er

ich besitze einen Kollmorgen Servostar 601 Antriebsregler, mit dem ich 
gerne einn Servomotor der Reihe DBL-4 ansteuern möchte. Aufgrund der 
Echtzeitanforderungen an das System und da in Zukunft mehr Achsen 
dazukommen werden, werde ich eine Lösung mittels EtherCAT-Bus anstreben.

Hat jemand Erfahrung mit diesem Kommunikations-Protokoll. Kann man 
sowohl Motor-Sollvorgaben senden als auch Motor-Position/ und 
Temperaturdaten somit empfangen? Wie sehen denn die Schnittstellen am 
Rechner aus?

Danke im Voraus
Lysander

[Thorsten O. (Firma: mechapro GmbH) (ostermann)]

Ich kenne die Realisierung von Kollmorgen nicht, nur die von Beckhoff 
und einigen anderen Herstellern. Aber grundsätzlich werden natürlich 
Daten in beide Richtungen übertragen. Was im Detail, hängt von der 
Konfiguration und vom Antriebsprofil bzw. -protokoll ab. Die "großen" 
Beckhoff-Servos machen SoE (Sercos over EtherCAT), für Kleinantriebe 
(Motorklemmen, 24-28V) wird dagegen eher CoE (CANopen over EtherCAT) 
verwendet.

Was meinst du mit der Schnittstelle am Rechner? Soll der Rechner der 
EtherCAT Master sein? Dann benötigst du eine Netzwerkkarte mit 
unterstütztem Chipsatz (intel?).

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann

[Irgendeiner (Gast)]

Ich kenne den Regler nicht, aber den EtherCat-Kram.

Laut Handbuch des Reglers wird er als CoE-Antrieb eingebunden und kann 
dann als TwinCat-NC-Achse laufen (viele Third-Party-Regler laufen als 
CoE).

Alles was die Bewegung betrifft, Positionen, Geschwindigkeiten, 
Beschleunigungen etc. ist damit erschlagen (Programmierung mit 
PLCopen-Bausteine).

Das mit der Temperatur, kommt drauf an. Möglicherweise kannst Du die 
entsprechenden PDOs anlegen, wenn nicht, gibt es andere Möglichkeiten 
auf die CoE-Objekte zuzugreifen.

Alternativ gibt es bei einigen Hersteller eigene Ansteuerarten, so dass 
man auf eine NC-Lizenz verzichten kann. Teilweise gewinnt man damit 
Funktionalität, teilweise verliert man Funktionalität. Kommt halt drauf 
an, was man machen will...