Suche H-Brücke

Guten Tag!

Ich experimentiere gerade mit einem Arduino herum, dieser soll zwei 
DC-Motoren (jeweils 12 V, Stromaufnahme: ca. 10 A) per PWM (Drehzahl) 
ansteuern.
Das Ganze soll ein Antrieb für einen selbstgebauten Hausroboter werden, 
der Lasten tragen soll.

Die Motoren sollen getrennt voneinander steuerbar sein, d.h. während der 
eine nach links dreht, soll der andere nach rechts drehen, damit der 
Roboter z.B. auf der Stelle drehen kann. Rückwärtsfahren sollte 
ebenfalls möglich sein (also beide Motoren mit gleicher Drehzahl in eine 
bestimmte Richtung drehen lassen).

Im Forum habe ich nun den Artikel über "Motorsteuerung per PWM" gelesen.
Wie es sich anhört, bräuchte ich eine entsprechende H-Brücke.

Da es mir aufgrund der Leiterplattengröße nicht möglich ist, allzu viele 
Bauteile zu verwenden, suche ich so eine H-Brücke in einem einzigen 
"Gehäuse".

Frage:
 - Welche H-Brücke könntet ihr mir nennen, die für mich geeignet wäre?
 - Wieviele Pins nimmt die besagte Brücke von meinem Arduino in 
Beschlag?
   (Ich vermute 2x PWM und 2x dig. Output für Drehrichtungsbestimmung?)

Ich wäre euch sehr dankbar, wenn ihr mir helfen könntet.

Viele Grüße