ATMega16M1 CAN wo landen die empfangenen Daten?

[Thomas (kosmos)]

Nachdem die Übertragung selbst nun funktioniert, die CAN Nachricht als 
empfangen wird und ein ACK gesendet wird. Verzweifle ich daran an die 
Daten zu kommen.

Es gibt ja 6 MOBs die man mittels CANPage auswählt, wie liest man nun 
aber den Identifier und die Daten aus, wenn man das ganze nicht per 
Maske ausfiltert sondern jede Nachricht verwerten will.

Spielt mir da der FIFO CAN Date Buffer einen streich weil dieser 
weiterhochzählt.

Ich habe mal den Code etwas ausgekürzt (Stackpointer, 
Portinitialisierung, Interruptvektortabelle...weggekürzt)

Das Programm verbleibt einfach in einer Schleife und bei einem Interrupt 
soll einfach das 1 Byte (0b00000001 oder 0b00000000) ausgewertet werden 
und per LED angezeigt werden.

CAN_init:
ldi temp, (0<<ABRQ)|(0<<OVRQ)|(0<<TTC)|(0<<SYNTTC)|(0<<LISTEN)|(0<<TEST)|(0<<ENASTB)|(1<<SWRES)
sts CANGCON, temp    ; CAN General Control Register,   software reset
ldi temp, (0<<ABRQ)|(0<<OVRQ)|(0<<TTC)|(0<<SYNTTC)|(0<<LISTEN)|(0<<TEST)|(1<<ENASTB)|(0<<SWRES)
sts CANGCON, temp    ; CAN General Control Register,   software reset

Ready_enable:
lds temp, CANGSTA
sbrs  temp, ENFG    ;CAN enable
rjmp  Ready_enable  ;springt raus, wenn fertig

ldi temp, (0<<BRP5)|(0<<BRP4)|(1<<BRP3)|(0<<BRP2)|(0<<BRP1) |(1<<BRP0)
sts CANBT1, temp    ; set baud rate to 16 kbps bei Stystem Clock 8 Mhz
ldi temp, (1<<PRS2)|(1<<PRS1)|(1<<PRS0)
sts CANBT2, temp
ldi temp, (1<<PHS22)|(1<<PHS21)|(1<<PHS20)|(1<<PHS12)|(1<<PHS11)|(1<<PHS10)|(1<<SMP)
sts CANBT3,temp

ldi temp, (0<<MOBNB3)|(0<<MOBNB2)|(0<<MOBNB1)|(1<<MOBNB0)|(0<<AINC)|(0<<INDX2)|(0<<INDX1)|(0<<INDX0)
sts CANPAGE, temp    ; select MOb0

lds temp, CANSTMOB
ldi temp, 0
sts CANSTMOB, temp    ; CAN Statusregister löschen

ldi temp, (1<<ENIT)|(0<<ENBOFF)|(1<<ENRX)|(0<<ENTX)|(0<<ENERR)|(0<<ENBX)|(0<<ENERG)|(0<<ENOVRT)
sts CANGIE, temp    ; enable Interrupts

ldi temp, (1<<CANIT)|(0<<BOFFIT)|(0<<OVRTIM)|(0<<BXOK)|(0<<SERG)|(0<<CERG)|(0<<FERG)|(0<<AERG)
sts CANGIT, temp

ldi temp, (0<<ENMOB5)|(0<<ENMOB4)|(0<<ENMOB3)|(0<<ENMOB2)|(0<<ENMOB1)|(0<<ENMOB0)
sts CANEN2, temp    ; enable MOB

ldi temp, 0b00000000
sts CANEN1, temp    ; reserved

ldi temp, (0<<IEMOB5)|(0<<IEMOB4)|(0<<IEMOB3)|(0<<IEMOB2)|(0<<IEMOB1)|(1<<IEMOB0)
sts CANIE2, temp

ldi temp, 0b00000000
sts CANIE1, temp    ; reserved

ldi temp, (0<<SIT5)|(0<<SIT4)|(0<<SIT3)|(0<<SIT2)|(0<<SIT1)|(0<<SIT0)
sts CANSIT2, temp    ; enable CAN Status Interrupt

;ldi temp,(0<<TPRSC7)|(0<<TPRSC6)|(0<<TPRSC5)|(0<<TPRSC4)|(0<<TPRSC3)|(0<<TPRSC2)|(0<<TPRSC1)|(0<<TPRSC0)
;sts CANTCON,temp    ; CAN timer Prescaler

;ldi temp,(0<<HPMOB3)|(0<<HPMOB2)|(0<<HPMOB1)|(0<<HPMOB0)|(0<<CGP3)|(0<<CGP2)|(0<<CGP1)|(0<<CGP0)
;sts CANHPMOB,temp    ; CAN Highest Priority MOb Register

init_CAN_Identifier_Maske:  ;Filter deaktivieren, alle Nachrichten werden verarbeitet
ldi temp, 0
sts CANIDM1, temp
sts CANIDM2, temp
sts CANIDM3, temp      ;nur nötig bei 29bit ID
sts CANIDM4, temp

ldi temp,(1<<CONMOB1)|(0<<CONMOB0)|(0<<RPLV)|(0<<IDE)|(0<<DLC3)|(0<<DLC2)|(0<<DLC1)|(1<<DLC0)
sts CANCDMOB, temp    ; RX Mode enable, CAN 11bit identifier, 8bit data lenght muss vor CANGCON übermittelt werden

ldi temp, (0<<ABRQ)|(0<<OVRQ)|(0<<TTC)|(0<<SYNTTC)|(0<<LISTEN)|(0<<TEST)|(1<<ENASTB)|(0<<SWRES)
sts CANGCON, temp    ; CAN General Control Register,   software reset

loop: rjmp loop

CAN_INT:
lds temp, CANMSG
cpi temp, 0
breq LED_aus
rjmp LED_an

LED_an:
ldi temp, 0b10000000  ;Pin7 Ausgang für LED
out portd, temp
reti

LED_aus:
ldi temp, 0b010000000  ;Pin7 Ausgang für LED
out portd, temp
reti

[Rudolph R. (rudolph)]

Keine Ahnung was der Code macht, das tue ich mir nicht an.

Aber, erstmal steht im CANSIT2 Register drin, welche Message-Box den 
Interrupt ausgelöst hat.
Entsprechend wird über das CANPAGE Register die Message-Box ausgewählt.
Und dann findet man über die CANIDTn Register raus welche ID die 
empfangene Botschaft hat.

Bits 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28, 29, 30, 31 – IDTn: Identifier Tag
Identifier field of the remote or data frame to send. This field is 
updated with the corresponding value of
the remote or data frame received.

Wenn man denn weiss wohin das soll, kann man die Botschaft über das 
CANMSG Register auslesen.