Pimp my Servo - Austauschplatine mit Feldbus

[Heinz G. (das-gespenst)]

Einen schönen guten Tag!

Der kleinste und günstigste mir bekannte Servoantrieb welcher per 
Protokoll verschiedene Einstellungen erhalten und Rückmeldungen geben 
kann ist der der AX-12 von Dynamixel. (Korrigiert mich wenn ich falsch 
liege)

Ich arbeite gerne im Bastel/Modell/Robotikbereich mit den 'standard' 
Modellbauservos, alleine wegen dem Formfaktor und der Verfügbarkeit.

Als Robotiker und Antriebstechniker ärgere ich mich allerdings immer 
wieder darüber, dass man nur raten kann ob der Antrieb auch die 
Sollposition eingenommen hat, ob der Servo gerade überlastet ist 
(mechanische Blockade), ob er überhaupt noch funktionsfähig ist; kurz: 
man hat keine Ahnung was die Maschine wirklich macht.

Dass man das Poti herausführen und zusätzlich auswerten kann ist mir 
bewusst, habe ich auch schon gemacht.

Eine Idee wäre nun aus einem Standardservo die Platine raus zu nehmen 
und eine Eigenentwicklung einzusetzen welche dann eben an einem Feldbus 
reden kann.  Also ein geeigneter µC mit Messtechnik, Endstufe, und 
Busschnittstelle.

Der Kompatibilität halber würde ich hierbei auf RS485 setzen und das 
Protokoll von Dynamixel nachbauen da es hierzu schon endlose 
Bibliotheken (z.B. für ROS) gibt,
oder (mein Favorit) CAN mit einem subset von CANopen DS402 (servo 
drives),
oder I2C/TWI (kann man auch das Dynamixel Protokoll nachbauen)
Vor und Nachteile findet man bei allen Bussen...

Dynamixel: 
http://www.trossenrobotics.com/images/productdownloads/AX-12(English).pdf

Mit einer solchen 'Austauschplatine' könnte man vermutlich für schmales 
Geld viele (Modellbau)Servoanwendungen etwas schlauer machen.  Muss man 
halt mal durchrechnen nachdem man eine sinnvolle Aufwandsabschätzung 
durchführen kann.

Hat jemand Interesse dafür an einem open-project mit zu machen?
Reglungstechnik und Endstufenansteuerung, Feldbusse beherrsche ich ganz 
gut; Hardwaredesign/Layout kann ich zwar auch, aber sicher können es 
hier Viele deutlich besser als ich ;)

Also, ist erstmal nur als Diskussionsgrundlage und Denkanstoß gedacht.
Beste Grüße,
Heinz

[DirkS (Gast)]

Hi,
hast Du schon mal hier geschaut?
https://openservo.org/

[Heinz G. (das-gespenst)]

Nee!
Ha, da hatte ich wohl Tomaten auf den Augen!
Danke!

[Florian (Gast)]

Und es gibt noch die hier:

http://www.01mechatronics.com/product/supermodified-v30-rc-servos

(einzeln oder schon in Servos verbaut)

[Heinz G. (das-gespenst)]

Das geht ja alles in die richtige Richtung,
allerdings scheint OpenServo irgenwie ausgestorben zu sein und beide 
liegen in der €50,- Preisklasse für das Board...

Da wären wir gleich wieder bei den AX-12en

[das-gespenst (Gast)]

Hi,
nochmal danke für die Infos.
Hab mir die gestern Abend beide mal in Ruhe angschaut.  OpenServo 
scheint wirklich tot zu sein; zumindest ist das Forum tot und zu kaufen 
gibt es die Platinen auch nicht mehr.  Allerdings könnte man da einen 
Teil der Hardware/Software wohl unter GPL recyclen.  Die 'Supermodified' 
Lösung gefällt mir irgendwie besser, aber halt nicht open und (mir) zu 
teuer.

Hat Jemand Lust am OpenServo aufzusetzen und da evtl weiter zu machen? 
Sammelbestellung im Forum für Platinen? (Wenn es denn mal soweit wäre).

Alla,
beste Grüße,
Heinz