CAN-Bootloader Mega328p und Rpi mit MCP2515

Hallo,

ich habe einen ATMega328p (Arduino Nano) mit einem MCP2515 CAN 
Controller verbunden.(fertiges shield)

Ein Raspberry Pi habe ich ebenso mit einem MCP2515 CAN Controller 
verbunden(das selbe Shield nur der CAN-Treiber ist gegen einen 3,3V 
Version getauscht worden)

Auf dem Raspberry Pi sind die CAN utils installiert und der MCP ist als 
festes Interface eingetragen "can0"

Die Kommunikation ist getestet und funktioniert. z.b. "cansend can0 
123#1....."

Jetzt habe ich den CAN-Bootloader von Fabian Greif auf den Arduino 
geflasht.
Laut Datenblatt ist die Startadresse Bootloader bei 0x3E00 wenn 512 
Words eingestellt sind. Das habe ich beim Makefile eingetragen:
.....
else ifeq($(MCU),atmega328p)
BOOTSTART = 0x3E00 (hoffe das ist soweit richtig)
.....

soweit bin ich nun gekommen der Bootloader wird compiliert und ist auf 
den Arduino geflasht.

nun habe ich das Problem das der Raspberry Pi ja über sein Interface 
can0 mit der Can-Welt kommuniziert das Python tool vom Fabian ist dafür 
nicht ausgelegt soweit ich das gesehen habe.

Welche Möglichkeiten gibt es damit über das interface "can0" 
kommuniziert werden kann ?

Gruß

Dennis