SMCI36-3 Schrittmotorsteuerung mit Vector CANoe in Betrieb nehmen

Hallo Leute,

ich habe Folgendes Problem:

Ich möchte eine Schrittmotorsteuerung von Nanotec "SMCI36-3" mit dem 
Softwaretool Vector CANoe in Betrieb nehmen.
In meinem Projekt gibt es 2 Schrittmotoren Nema 34 von Nanotec, welche 
jeweils von einer Steuerung angesteuert werden.
Die Anleitung von Nanotec "CANopen_Referenzhandbuch_V2.5" in dem Kapitel 
"1.1.3 Konfiguration über CAN-Objekte" soll scheinbar einen Weg 
beschreiben. Allerdings bekomme ich das gar nicht hin. Ich bin leider 
blutiger Anfänger, vielleicht reicht es aus, wenn mir jemand den Teil 
der Anleitung in einfacheren Worten erklärt. Konkret würde ich gerne 
wissen, damit diese Steuerung mit dem CAN Bus kommuniziert.
Mein Projekt wurde bereits im Voraus von einer Person ins Leben gerufen, 
welche besser in der Materie drinsteckte wie ich. Leider habe ich 
keinerlei Deokumentation von dieser Person bekommen und ereichbar ist 
diese Ebenfalls nicht mehr.

Aufgrund einer Defekten Steuerung wurde eine neue bestellt und diese 
bekomme ich jetzt nicht in Betrieb genommen. Der Code, welcher danach 
für die Ausführung einiger Szenarien benötigt wird, ist schon so gut wie 
fertig und fast einsatzbereit.

Wenn jemand mit dieser Kombination vertraut ist oder sich einfach nur so 
auskennt, dann bin ich für jede Hilfe Dankebar.

Viele Grüße