Servo mit internen PWM (atmega328P) ansteuern - Verständnisfragen

/*

 * Fastpwm_Servo.c

 *

 * Created: 10.03.2018 13:01:41

 * Author : Maenii

 */ 

#include <avr/io.h>

#define SETBIT(ADDRESS,BIT) (ADDRESS |= (1<<BIT))

#define FLIPBIT(ADDRESS,BIT) (ADDRESS ^= (1<<BIT))

#define CLEARBIT(ADDRESS,BIT) (ADDRESS &= ~(1<<BIT))

#define POTI PORTC0

#define servo PORTB1

int val_adc;

double faktor;

//ADC aktivieren

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

int adcIn(int channel)

{

  ADCSRA  =  (1<<ADEN)  | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS0);//ADEN: ADC Enable

  ADMUX   =  channel;

  //ADMUX  |=  (1<<REFS1) | (1<<REFS0);           // interne 1,1V Referenzspannung

  ADMUX  |=   (1<<REFS0);              // +Ub als Referenzspannung

  ADCSRA |=  (1<<ADSC);              // alles fertig eingestellt - jetzt start conversion

  while      (ADCSRA    & (1<<ADSC));        // warten bis Konversion zu ende

  ADCSRA &= ~(1<<ADEN);              // weitere Konversionen verhindern und ADC ausschalten (enable - > 0)

  return ADCW;                  // Wert retour liefern

}

//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

int main(void)

{

  // Eingänge und Ausgänge festlegen

  SETBIT(DDRB,servo);

  CLEARBIT(DDRC,POTI);

  // Fast-PWM mode 14 aktivieren -> WGM11,WGM12,WGM13 = set

  TCCR1A |= (1<<WGM11) | (1<<COM1A0);

  TCCR1B |= (1<<WGM12) | (1<< WGM13);

  //Prescale 8 - CS11 = set

  SETBIT(TCCR1B, CS11);

  //Max-Wert für fast PWM festlegen - ICR1 

  ICR1 = 39999;

    /* Replace with your application code */

    while (1) 

    {

    val_adc = adcIn(POTI);

    faktor = 2*val_adc;

    SETBIT(PORTB,servo);

    OCR1A = ICR1 - (faktor + 2000); 

   }

}

PB1 = OC1A

COM1A0 = non inverting mode für OC1A

WGM11+WGM12+WGM13 = Mode 14 fast PWM (TOP=ICR1)

CS11 = Prescaler CLK/8

ICR1 = 3999

CLK = 1,6Mhz (wirklich? das ist ungewöhnlich)

1,6Mhz / 8 / 4000 = 50 Hz