Omniwheelantrieb?

Hallo,
ich möchte demnächst einen Roboter mit Omniwheelantrieb bauen, habe
aber  2 relativ große Probleme:

1) Wo besteht der Unterschied zwischen 3 bzw. 4 Antriebsrädern.

2) Im Internet hab ich Videos mit diesem Antrieb gesehen, wo sich die
Räder aber durchgedreht haben. Woher weiß ich aber nun, wie weit ich
gefahren bin? Welche Sensoren könnte man da überhaupt einsetzen?

Ich hoffe Ihr könnt mir helfen, im Roboternetzforum gibts zwar Threads
mit dem Thema, aber die sind leider nicht sehr informativ.
Liebe Grüße aus Österreich.
Flo