Guten Tag alle zusammen, Also meine Aufgabe ist es aktuell drei Nanotec Schrittmotoren über OpenCAN mit der SPS zu steuern. Die CANopen Schnittstelle ist das IXXAT CME/PN. Dieser werden die EDS Dateien der Motoren zugefügt, sodass das Modul automatisch eine GSD Datei generiert, die dann in TIA eingebunden wird. Das ist auch alles soweit erledigt und eine Profinet Verbindung ist auch hergestellt. Jetzt zu meiner Frage. Aktuell habe ich noch keine Idee inwiefern ich die Motoren programmtechnisch ansteuern kann, da ich bis jetzt lediglich Ein-/Ausgänge angesteuert habe aber keine Statuswörter etc. über CAN übergeben habe. Auch das Referenzbuch von Nanotec hilft mir nicht wirklich weiter. Würde mich sehr freuen, wenn die ein oder andere Hilfe und Unterstützung kommt. Im Anhang packe ich mal die Nanotec Referenz- und Benutzerhandbücher. Grüße [ATTACH]41572[/ATTACH][ATTACH]41573[/ATTACH]