TIA Nanotec Schrittmotoren über CANopen einbinden

Guten Tag alle zusammen,

Also meine Aufgabe ist es aktuell drei Nanotec Schrittmotoren über 
OpenCAN mit der SPS zu steuern.
Die CANopen Schnittstelle ist das IXXAT CME/PN. Dieser werden die EDS 
Dateien der Motoren zugefügt, sodass das Modul automatisch eine GSD 
Datei generiert, die dann in TIA eingebunden wird.

Das ist auch alles soweit erledigt und eine Profinet Verbindung ist auch 
hergestellt.

Jetzt zu meiner Frage.

Aktuell habe ich noch keine Idee inwiefern ich die Motoren 
programmtechnisch ansteuern kann, da ich bis jetzt lediglich 
Ein-/Ausgänge angesteuert habe aber keine Statuswörter etc. über CAN 
übergeben habe.
Auch das Referenzbuch von Nanotec hilft mir nicht wirklich weiter.

Würde mich sehr freuen, wenn die ein oder andere Hilfe und Unterstützung 
kommt.

Im Anhang packe ich mal die Nanotec Referenz- und Benutzerhandbücher.

Grüße












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