9 DOF Sensor Initialisierung BNO080

[Walt N. (belayason)]

Guten Morgen Leute,

ich arbeite an meiner Bachelorarbeit mit einem BNO080 Sensor. Ich 
benutze die Quaternionen die er mir liefert. Will somit eine Lage im 
Raum feststellen. Ich will immer wieder die gleichen Positionen 
anfahren. Das Funktioniert auch ganz gut. Wenn ich versuche die 
gespeicherten Positionen anzufahren nachdem ich den Sensor resettet habe 
funktioniert das nicht. Da sich die Referenz geändert hat. Man könnte 
den Sensor natürlich beim starten in eine Referenzposition legen und aus 
dieser heraus alle Positionen speichern. Und bei jedem neustart müsste 
der sensor in dieser Startposition liegen. Gibt es eine andere Methode 
oder möglichkeit die Referenz zu erkennen? Mir ist bis jetzt nichts 
eingefallen... ein paar ideen wären ganz cool!

[Max D. (max_d)]

Falls Du mit "Lage" die Ausrichtung (rotation) zur Erdoberfläche meinst, 
dann kannst Du per Kompass und accelerometer eine Referenz definieren.
Falls Du aber zusätzlich eine translation hast, dann kannst Du mit 
diesem sensor nur relativ arbeiten (und selbst da nur via 
"dead-reckoning" mit mäßiger Genauigkeit und Stabilität).

[Walt N. (belayason)]

Der kompass ist natürlich eine gute idee. Aber je nach Umgebung kann das 
ja auch zu abweichungen führen?