Staubsauger-Roboter - QnD Algos?

[Klaus R. (klaus2)]

Hallo zusammen,

ein defekter SSR hat den Weg zu mir gefunden und fährt nun (wieder) 
durch die Wohnung. Ist eher ein günstiges Teil, aber er hat mein 
Interesse geweckt. Er folgt natürlich dem Chaos Prinzip, wobei er aber 
etwas Intelligenz besitzt - es ist nicht alles zufällig. Ich habe mir 
das nun aber eine Weile angeschaut und bin mir sicher, dass man das noch 
besser machen könnte OHNE viel Aufwand zu investieren. Nutzen will ich 
den nicht, aber...Hobby halt.

Er reagiert per Kontaktleiste auf Hindernisse, richtungsabhängig. Dann 
dreht er 45° - und eckt wieder woanders an, dreht wieder zurück...das 
geht zB ne Weile so, bis er dann entweder weiter zurück fährt oder um 
180° dreht. Andere Muster wie zB "22.5°, 90°, Stop bei zu langer 
geradeausfahrt mit 90° Drehung, bessere obstacle-counter, depth first, 
Motorstrom, ..." etc habe ich nicht erkennen können und denke das ist 
schon ein erster Ansatz.

Was fällt euch (aus Erfahrungswerten) noch so ein, was QnD geradeaus 
programmiert werden könnte? Zunächst eher eine theroetische 
Diskussion...

Klaus.