C-Code eines DC Motor Regelung

Ja.

Ne, is grad schlecht.

Du brauchst eigetlich nur einen Regler zu schreiben. Der P-Regler ist ja 
nur ein wenig Sackhüpferei. Im Endeffekt sind das weniger als 10 Zeilen 
Code.

Womit ich nicht einverstanden bin, ist deine Regler Anordnung. Der 
äußere Kreis muss geregelt werden und nicht der Innere! Kannst ja mal 
ein Störsprung posten. Bin mir sicher dieser wird nicht ausgeregelt. 
Vorallem, wenn man Reibung hat.

Wenn du schlau bist, dann liest du mal bei den Urheber und Gottfather of 
control technology, Aström die paar Zeilen kod ab.