Stromregelung Sensorik

Hallo,
Ich habe eine Regelung für eine Gleichstrommschine mit Simulink 
simuliert. Ich Frage,mich wie es bei einer wirklichen Stromregelung 
wäre. Woher bekomme ich den gemessenen Strom der Maschine?
Was wären die möglichen Konzepte um eine Stromreglung tatsächlich zu 
realisieren, wenn ich nur einen Encoder habe? Müsste dieses Signal dann 
2x mal abgeleitet werden um von der Position zum Strom zu kommen?
Oder ist doch ein Beobachterentwurf das Sinnvollste?

Gruß Jens