Harmonische filtern Geschwindigkeitsregler

Hi,

Mir macht mein Geschwindigkeitsregler (PI) eines BLDC Treibers bei 
manchen RPM ein wenig Probleme, wie man oben angehängt beobachten kann. 
Z.B bei 361 RPM als Soll-Wert, gibt es sehr starke Schwankungen, 
hingegen bei 400 RPM fast keine. Wie man beobachten kann, verhält sich 
Iq gleich und ist somit auch der Verursacher der Schwankungen.

Nun frage ich mich, was man dagegen tun kann, denn dies scheint 
wahrscheinlich etwas mit den Harmonischen des Cogging Torques zu tun zu 
haben. Kann man da evtl. ein gescheites FIR filter designen oder was 
denkt ihr währe eine gut Lösung?