CANopen Pdo Mapping Reihenfolge

[Nils (Gast)]

Tag.

PDOs kann ich ja so konfigurieren, das ich mit einer PDO Nachricht 
gleich mehrere Object Dictionary Einträge setzen kann.

Eine Frage, die mich umtreibt, ist, ob die Reihenfolge der Auswertung 
irgendwo im Standard definiert ist. Ich habe dazu nichts gefunden.

In meinem Fall geht es ganz speziell um die Ansteuerung eines DS-402 
Motion Controllers. Um dort eine Fahrt zu starten muss ich im 
einfachsten Fall drei Object Dictionary Einträge in einer festen 
Reihenfolge setzen:

  - Controlword     (2 Byte)
  - Target Position (4 Byte)
  - Controlword     (2 Byte)

Das passt wunderbar in eine PDO. Funktioniert auch bei einigen 
Herstellern wie erwartet, bei anderen aber nicht.

Bevor ich jetzt den Hersteller nerve dachte ich mir, ich frag hier mal 
lieber nach bevor ich mich zum Obst mache.

Gruß.

[Nils (Gast)]

Nachtrag, warum ich das haben möchte und nicht einfach drei PDOs sende:

Ich habe ziemlich viele Motion Controller in meinem Netz, und das System 
läuft mit mehreren Threads.

Im Betrieb ist es wahrscheinlich, das die drei Nachrichten nicht am 
Stück gesendet werden sondern sich mit konkurierenden Nachrichten 
mischen.

Das macht die Analyse von CAN Logfiles zu einer echten Strafarbeit.

Die Bandbreite, die ich spare wenn ich nur eine PDO absende ist 
natürlich auch gern genommen.