CiA 402 implementation gesucht

Hi,

Ich möchte das CiA 402 Protokoll in einem Embedded System integrieren, 
fündig geworden bin ich bisher aber leider nicht und ich möchte wenn 
möglich nicht das Rad neu erfinden und das ganze von Grund auf neu 
programmieren. CiA 301 konnte ich bereits mit CanOpenNode abdecken 
(https://github.com/CANopenNode/CANopenNode). Hat jemand eine 
Implementation von CiA 402 in C oder denkt ihr, dass man da nur 
kommerzielle Stacks bekommt?

Grüsse Bert