PID-Regelung eines Versuchsaufbaus

Hallo,

ich poste hiermit mein erstes Mikrocontrollerprojekt und bin dankbar
für Anregungen und andere Vorschläge.
Das Programm (geschrieben für Atmel Mega32 mit AVR Studio, GCC) dient
der PID-Regelung eines Versuchsaufbaus. Geregelt wird die Stellung
einer Art kleiner Katzenklappe, die in Ruhe vertikal hängt. Diese wird
nun von einem davor montierten EMotor angeblasen, wodurch sie sich
schief stellt, und möglichst genau und stationär bestimmte Positionen,
d.h. Drehwinkel, einnehmen soll. Regelgrösse ist ein Messwert des ADC,
der die Position der Klappe angibt (an deren Drehachse ist ein Poti
angebracht). Gesteuert wird der Motor mittels eines PWM-Signals.
Der ADC liest neben der Stellung der Klappe der Reihe nach noch die
Führungsgrösse (also den gewünschten Sollwert für die Klappe) sowie die
drei Faktoren für die PID-Regelung ein - mittels 3er Potis lassen sich
somit die Eigenschaften der Regelung zur Laufzeit variieren (das ganze
ist als Demonstrationsmodell gedacht, um verschiedene Regelauslegungen
anschaulich machen zu können).
Das ganze Programm ist interruptbasiert, da die Vorgänge zeitlich exakt
sein müssen. Interessierende Werte können mit USART (ich verwende die
Lib. von Peter Fleury) ausgelesen werden.

Schönen Abend,
Uli