wie Stellspannung aus Drehzahlabweichung berechnen

Hi, wie kann ich aus einer Drehzahlabweichung eine Spannung berechnen?

Ich habe meine Wunschdrehzahl und messe meine Drehzahl, die ich gerade 
messe und habe. Die Drehzahl kann ich mit einer Spannung verändern 
(0-5V), damit die dann so ist, wie ich sie haben will.

Gefunden hab ich das hier dazu (von dieser Seite hier 
https://rn-wissen.de/wiki/index.php/Regelungstechnik#PI-Regler):

1

esum = esum + e

2

y = Kp * e + Ki * Ta * esum + Kd * (e – ealt)/Ta

3

ealt = e

Soweit ich das jetzt verstanden habe, ist das e die Eingangszahl, die 
meine Wunschdrehzahl minus die gemessene Drehzahl ist.

e = n_wunsch-n_gemessen

aber in der Formel müsste als y eine Spannung rauskommen - und keine 
neue Drehzahl.

Oder kann ich z.B. einfach so tun, als hätte z.B. das Kp die Einheit 
Spannung/Drehzahl? Wenn e dann die Einheit Drehzahl hätte und ich das 
mit Kp Mal nehme, dann hätte ich y = Drezahl * Spannung/Drehzahl und 
Drehzal würde wegfallen. Würde das dann gehen?