Wie Timer, der nach konstanter Zeit Werte ausliest?

Hallo,
ich habe mir eine kleine Regelung aufgebaut.
Ich will nun in konstanten Zeitabständen einen analogen Wert einlesen 
(über den A/D Wandler meines ATmega323). Das klappt auch soweit bis auf 
die "konstante Zeitbasis". Wie kann ich die Regelung weiter regeln 
lassen, und nebenher z.B. alle 10 ms einen Wert A/D wandeln und mir auf 
den Terminal ausgeben lassen (das müßte doch irgendwie mit den Timern zu 
machen sein, nur kenn ichmich bisher weder mit Timern noch mit 
Interrupts aus).
Über ein par Tipps würde ich mich freuen.
Gruß,
Stefan